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?KUKA KRC4/KR210任意位置回原位程序算法更新 ?点击：2776 | 回复：14

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monzer

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发表于：2025-08-07 13:50:18
楼主

摘要：此版本基本成形，对圆弧、关节、直线的沿原路返回以及沿剩余路程前进，都能完全支持。已在仿真软件上测试，效果符合预期。

存疑点：由于仿真平台看不到机器人，故而触发器收集的点位值可能跟实机有差异。对于这一点可调整下触发器的参数。


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monzer

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发表于：2025-08-07 16:00:01
1楼

如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位置或其附近。如果已在原点附近，那么就不需要执行回原点程序了。使用$IN_HOME即可实现。


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尔曰浅显，彼曰艰深。唯有深入，才能浅出。

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神佑A

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发表于：2025-08-07 09:54:54
2楼

楼主很实用

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monzer

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发表于：2025-08-07 15:33:16
3楼

本算法有重大更新，做了数据隐藏，对外只提供4个外部调用接口。如果有同仁感兴趣，请私信知会我，谢谢。

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木又家的十一

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发表于：2025-08-07 15:03:45
4楼

很实用，谢谢分享

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RB_LU

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发表于：2025-08-07 14:59:02
5楼

可以看到源码么

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edsf

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发表于：2025-08-07 14:34:44
6楼

谢谢楼主，哪里下载资料？看看

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ltt5205170

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7楼

"monzer" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位...】进行回复：

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本人对于KUKA 任意位置回原位程序算法不太懂，能否请教一下，谢谢。


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天狼5

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8楼

"monzer" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【本算法有重大更新，做了数据隐藏，对外只提供4个外部调用接口。如果有同仁感兴趣，请私信知会我，谢谢。...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


能否分享一下？谢谢！

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小hei龙

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9楼

"monzer" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位...】进行回复：

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什么位置一键回到home点真的安全吗

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xuqiang1987

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10楼

谢谢分享

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干了这碗蒙牛

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发表于：2025-08-07 15:31:52
11楼

版主你好,我现在的工作中需要这个回HOME位的程序,可以分享一下更新后的程序吗

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monzer

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发表于：2025-08-07 17:51:06
12楼

哪一部分不懂呢？一起研究下。

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  • Double_C

    楼主您好，能详细讲解一下程序原理么

    2025-08-07 10:55:24回复

monzer

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发表于：2025-08-07 16:05:57
13楼

现在想来，这是个伪命题，是自己忽悠自己的东西。有的使用者把机器人行驶到箱子的背面，然后让机器人任意位回原位，结果可想而知，就是把箱子掀了个底朝天。因为这个点不在任何的轨迹片段中，机器人当然是直接就回原点了。机器人没有相机，也没有雷达，它不知道周围有什么东西，它只知道一堆坐标框架组成的曲线。所以它是一个系统了，既要软件也要硬件，不然后很难通用，很难任意。

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